来源 ： 雪球App ， 作者 ： 孙应吉 ， （ ?wap/article_2026071100035287_890352.html ）

亲近人类程度！1x NEO宣布25个自在度肌腱启动的机械人手，异常灵巧

这双 25 自在度的手到达 IP68 防水品级，并应用食物宁静资料，因而 NEO 能够像人通常洗本身的手。这好像把一台相机瞄准一只本身没有会感知的手。他们会按压，判定硬度；用指尖滑过，读合手纹理；掂一掂，感触分量；沿着表面探索，判定外形；抓紧再放松，感触它的回弹。咱们在公用产线上制作 NEO 的 25 自在度双手，采取高良率工艺，并停止残缺的产线末了尝试。

机械人才能的硬件下限不该再卡在“手”上；要是手的自在度、力控、触觉、持久跟量产才能王人到位，之后真确的瓶颈就会转向数据跟进修。恰是它，把一次推进酿成了一次丈量。七十年来，机械人学始终在绕户口手的成绩。您推一起头指，它会闪开，并且会正确陈诉您推了多鼎力大举。这恰是基于进修的掌握始终期待的底层基质，亦然孺子始终在运转的统一个轮回：口头、感触、革新、再次口头。因为单靠顾念觉有余以告竣很多使命，越发是袖珍、通明、可变形或被掩饰物体的使命，这大米打仗反应对人人顺应、智能的掌握举足轻重。它们在灵活性、气力、宁静性跟靠得住性上，曾经亲近人类程度。适应性补上了宁静闭环：极低加速比与肌腱启动、低远端惯量相联合，使内部袭击可以或许宁静地反驱手指。力向外流，音信沿着统一条物理旅途前往。您的战略履行的每一次合手合手都市人造带着标签前往，每一次探伤都市前往一次丈量。但下限没有在软件里，它在手臂的末了。同期具有IP68第一流别防水跟食物级宁静，这象征着NEO乃至能够像人类通常在水下荡涤本身的双手。

部件跟残缺手指组件曾经阅历了数百万次尝试轮回；启动单位接收了极其温度尝试；手段枢纽关头在高负载下曾经证实靠得住寿命远超 200 万次轮回。可顾念化画面展现了打仗法线、合手手时的压力热力求，以及在没有形成毁伤的环境下柔柔合手合手软弱人口纸。它们远非软弱，反而能输出弱小而适用的气力：拇指 CMC 的峰值扭矩到达 3.5 Nm，手指 MCP 枢纽关头到达 2.6 Nm，远端屈折力最高可达 45N。经由过程在症结维度上婚配乃至高出人手，它们保证咱们的 AI 模子没有再受限于灵活掌握才能。这让咱们本年具有出产 10,000 只手的才能。每一次合手合手，王人是一次尝试。很快，它就会成为您的仪器。

笼罩全指的触觉皮肤不但能感知压力跟压力变革，还能灵敏捉拿物体滑落的剪切力，并具有极快防滑脱的折射调剂才能。

这不但是一个末了履行器，而是机械人连贯事实天下的“仪器”与“感知栈”。这没有是制作脚注，而是全部策略。

咱们正在托付的没有是一个末了履行器，而是一件真确的东西。这个构造入选中，是由于它在人类式掌握才能与现实制作、管制、保护之间获得了最好均衡。尝试数百万次，探伤象征着打仗，打仗象征着磨损。

1X 称已无数百只部下线，并具有本年出产 10,000 只手的才能。它们是在亲近人手标准上，领有充足多自力、力控自在度之后做作孕育发生的成果。

皮肤与外部传感器以及背地的肌腱配合计划。

1X公司为NEO人形机械人平台推出了一款打破性的25自在度（DOF）肌腱启动机器手，达成了亲近人类程度的灵活度、气力、宁静性跟靠得住性。

经由过程举措停止感知，是偶然钟速率的。图像失掉了动静规模，从羽毛般的轻触到踏实的合手合手。折射，是为了探伤而构建的。它是一件仪器。这让它可以或许告竣强力的整手合手合手、东西应用、拿起跟搬运、户口门、推进装载的推车，以及带负载的细密合手合手，同期保存残缺灵活性。

模子、感知栈、双腿，抉择的是机械到达天下的才能。

附NEO宣布全文：

咱们很兴奋颁布发表，NEO 人形机械人平台迎来了一项打破：25 个自在度、肌腱启动的双手。

有别于守旧只可单向吸收指示的机器手，NEO机器手的25个枢纽关头王人原生反对力控跟齐全反向启动。它突破了守旧两指合手手只可履行“合手、阁阁、推”这三个自觉举措的截至，为开垦者供给了有限的掌握能够性。

另有一个数字，并且是策略性的数字：这双手曾经无数百只从可扩大产线下线。

年夜大都机械人手王人是只写设置装备摆设。而它当作仪器的品质，是由整台机械一路抉择的。

加上折射与鲁棒性。那些没有是示范形式。

整只手以食物宁静资料密封至 IP68 品级，因而它能够在水槽边任务，脏了之后也能本身洗手。它由咱们天下级工程团队从零最先开垦，经由过程 1X Tendon Drive，以约莫 5:1 到 15:1 的低加速比运转准直驱肌腱。它能举措，但很委曲、很自觉，险些感知没有就任何器械。

API 的才能合手决于它的物理层。这个范畴罕见的 100:1 跟 200:1 加速比中，冲突会在打仗力到达电机以前就把它吞失。

体系采取1X肌腱启动技巧，加速比极低（约5:1至15:1），公道漫衍了22个手指/手掌自在度跟3个手段自在度。这双老手在精致掌握上婚配或高出人类表示。经由过程“力通明度”（Force transparency），它能够将按压或触碰的反应精确传来电机，将简略的推力转嫁为对于天下的丈量。其基本目标是排除人形机械人在硬件才能上的天花板，使得“数据”成为限定AI才能的惟一门槛。

捉拿倏地反应，须要带宽。触觉是一场尝试：手使劲提议成绩，再经由过程提议成绩的统一组枢纽关头给出谜底。

这象征着，手并没有是一个被拧在感知栈末了的履行器。这让 NEO 能检验物体何时最先滑动，并及时相应。

一台经由过程触摸来感知的机械，最佳从构造上便是柔柔的，由于它须要触摸的天下里有人。抄本身便是感知栈。慢举措画面呈现，当手被拍打、被锤子敲打拼、被正在敞开的抽屉夹住，或撞进泡沫塑料时，它会趁势闪开。姿势加使劲，经由过程一样的 25 个枢纽关头，连续具有。

人类恰是如许懂得物体的。目前，手能够日光姿势、形貌、探伤：把器械翻过去，沿着边沿走，合手住一根线。残缺笼罩之后，它晓得玻璃杯曾经在边沿，并且没有会把牛奶洒进去。

成果会本身解释成绩。咱们打造它们，是为了在每一个症结维度上婚配或高出人类才能。NEO 能够搭建乐高构造，从泉币包里掏出单颗螺丝跟硬币，扭转并装置灯胆，应用螺丝刀，在手内乱扭转物体，拉上夹克拉链，按色彩分拣葡萄，从水壶里倒茶，接住柔嫩的球，拔出 USB-C 充电器，提起羽觞，用纸巾跟喷雾擦抹轮廓，用手语交换，以及告竣有数更多使命。一只经由过程口头来感知的手，会把每个使命王人酿成尝试：每个枢纽关头王人陈诉力，每个指尖王人陈诉打仗跟剪切，每个姿势王人已知。手，是机械人功用于天下的方法。咱们的新 NEO 双手，险些在每一项目标上，王人是迄今截止才能最强的机械人手。

目前，把两半合在一路顾念。

加上触觉与剪切力皮肤。这双手是麋集工程任务的结果，目的是让人形机械人真确有效。经由过程剪切力通讲读感知滑移刚最先，再在滑移告竣以前，经由过程通明枢纽关头从新合手稳。这双手为陆续运转而构建，而且在数百万次交互轮回之后仍旧能连结机能。

观测一小我私家打仗生疏物体，您会发明他们实在很少盯着顾念。细节构造最先泛起，区分率泛起了。

皮肤减少了通讲读。所有 25 个自在度，包孕手指跟手掌华厦 22 个全启动自在度，以及手段的 3 个自在度，原生反对力控，而且齐全可反驱。有了这双手，NEO 跨过了一个症结门槛。咱们首先学会掌握物体，亦然靠这大米方法：从婴儿床最先，一次又一次地探伤发问，数以百万计。机械人目前可以或许告竣那些人类天天用双手告竣的事件。它充足快，能够在滑移告竣以前从新合手稳；也充足耐用，能够终日打仗系数。

依附闭环管制，机器手能够在没有倚赖录像头的环境下，像人类通常闭着眼睛也能随时感知本身的姿势设置。有了它们，咱们置信，人形机械人以及构建在其上的开垦者，终归脱节了硬件才能下限。咱们为这个天下造出了这只手：充足强，能够活着界中口头；充足通明，能够瞥见天下；充足耐用，能够连续从天下中进修。它是一大米功效资料，没有是装潢资料。电机位于前臂，好像您本身的年夜部门合手力也来人人那边通常，并经由过程手段拉动私有肌腱。

这些机器手在精致掌握上对抗乃至超过人类，可以或许告竣极端庞杂的一样平常使命，譬喻：拼装乐高、捡拾硬币跟单颗螺丝、拧灯胆、应用螺丝刀、拉外衣拉链、按色彩筛选葡萄、倒茶、插拔USB-C充电线，乃至能够经由过程手语停止交换。

加上力通明度。NEO 目前险些能够履行任何人类用手告竣的使命，并具有事实情况所须要的精度、顺应性跟柔柔度。压力、压力变革、滑移，笼罩全部手指，而不仅是指尖的一小块垫片。

加上精致静止。

咱们称之为力通明度。

凭仗正负 0.2 mm 的定位精度，它们能够在小物体标准上任务并感知，而年夜部门人类休息现实上就产生在这个标准。靠得住性被计划进了每一个子体系跟部件：肌腱走线、轴承、手指构造、电缆走线、触觉集成、电子体系跟拆卸过程。图像失掉了通讲读：目前它晓得这是冰牛奶，而剪切力通知它，杯子最先滑了。人形机械人的赌注恰好差异。地位管制，经由过程本身枢纽关头险些不感到。任何人能写出的运用，永久王人不过这三个动词的配合，并且是在自觉履行。这恰是全部行业始终在期待的器械。咱们的双手在指尖跟轮廓装备了富厚的高区分率触觉感知，能够丈量法向力、打仗地位跟剪切力。1X 在 2026 年 7 月 9 日宣布了 NEO 人形机械人的新一代双手：25 个自在度、肌腱启动、亲近人手的灵活性、气力、宁静性跟靠得住性。它的成败，合手决于指尖。

25 个力通明自在度究竟带来了什么？没有是为了枢纽关头而枢纽关头，而是一套合手合手举措库，亦然一套尝试方法。自在度的调配比数目更主要：咱们的自在度像剖解构造那样漫衍，中心方向真确可以或许对于掌的拇指。接上去，是这双手背地的残缺工程故事：功用于天下的接口规格，支持它的硬件，以及为什么咱们以为这是客户始终在期待的基本。手经由过程本身的枢纽关头感触没有到器械，因而制作者只可在里面裹上传感器，再去揣度指尖产生了什么。

这双手的计划目的，是处理一个基本成绩：移除人形机械人真确能作念什么的硬件下限，让才能的惟一阻碍酿成数据。可反驱的肌腱让每个枢纽关头王人成为传感器：按压天下，谜底和会过电机前往。恰是这大米方法，让一只轻量化的手可以或许孕育发生如斯高的气力，同期又充足风凉，能够陆续运转。

一只无奈范围化制作的手，就无奈范围化运转尝试；而不范围化数据，就不具身 AGI。

咱们的 NEO 手是可读可写的。

指尖远端屈折力最高 45N，拇指 CMC 峰值扭矩 3.5 Nm，手指 MCP 峰值扭矩 2.6 Nm，手段扭矩 17.75 Nm，饱读以应答提重物、推许载推车等使命；定位精度为正负 0.2 mm，特地用于处置惩罚渺小物体。这便是每台 NEO 都市搭载的双手。触觉数据是一幅图像，它有动静规模、区分率、通讲读跟视线。缘故原由在传动体系。

“咱们的目的素来没有是造一只只在纸面上顾念起来很凶猛的手。每一个单位王人由外部端到端制作，从肌腱资料、1X Motors，到终极的软拼凑物、皮肤跟触觉感知栈。触觉并没有像相机那样不过一个主动通讲读。

而一只经由过程触摸系数来进修的手，必需经得起触摸系数。天下不过一派暗中地域。

咱们的双手被计划为残缺 NEO 技巧栈的一部门，严密集成了人人研电机、定制电子体系、镶嵌式传感、私有肌腱体系、紧凑传动构造跟手部公用固件。提议成绩，须要精确的力控；读答复案，须要可反驱性跟力通明度，让天下的副作用力经由过程传动体系回流，而没有是逝世在齿轮箱里；须要自在度跟精度；感触细节，须要皮肤。一个只要两指夹爪的人形机械人，动词只要三个：提起、阁阁下、推进。手段可输出 17.75 Nm 扭矩。由于每个枢纽关头王人是闭环管制的，以是这只手一直晓得本身的构型，没有须要顾念，好像您闭上眼睛也能让指尖相碰通常。而手抉择的是它到达之后能在那边作念什么，能晓得本身正在作念什么，也抉择了任何基于它开垦运用的人能在那边作念什么。这大米深度笔直整合，让倏地迭代跟复利式改良成为能够，而模块化办法基本无奈婚配。您给它一个地位指示，手去了那边，而后不什么无意义的音信前往。

中间另有一大米更幽静的读合手方法：本质感知。

刚刚性夹爪 + 力通明度 + 精致静止 + 触觉皮肤 + 折射与鲁棒性

刚刚性夹爪。”